ในช่วงแรกเริ่มของการก่อตั้งมูลนิธิฯ เป็นเพียงโครงการอาสาเพื่อนพึ่ง(ภาฯ) ยามยาก สภากาชาดไทย เมื่อปีพ.ศ. 2538 เวลานั้นเกิดอุทกภัยครั้งร้ายแรงมีผู้ได้รับความเดือดร้อนเป็นจำนวนมาก จนภาคราชการองค์กรการกุศลที่มีอยู่ ไม่สามารถให้ความช่วยเหลือได้อย่างทั่วถึง จนเกิดเหตุการณ์กระทบกระทั่งกันระหว่างประชาชน
ย้อนไปเมื่อช่วงเช้าของวันที่ 29 ตุลาคม พ.ศ.2538 เป็นวันที่พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าโสมสวลี กรมหมื่นสุทธนารีนาถและสมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี กรมหลวงราชสาริณีสิริพัชร มหาวัชรราชธิดา ทรงออกปฏิบัติภารกิจในโครงการอาสาเพื่อนพึ่ง(ภาฯ) ยามยาก สภากาชาดไทยเป็นครั้งแรก
โดยเสด็จออกรับน้ำใจจากผู้ไม่ประสบอุทกภัยที่สถานีบริการน้ำมัน ต่อจากนั้นในช่วงบ่ายได้เสด็จพระดำเนินเยี่ยมเยียนประชาชนที่ซอยจรัญสนิทวงศ์ 34 เขตบางกอกน้อย ซอยจรัญสนิทวงศ์ 82 ซอยจรัญสนิทวงศ์ 84 และซอยจรัญสนิทวงศ์ 86 เขตบางพลัด กรุงเทพมหานคร
นับจากนั้นมา โครงการอาสาเพื่อนพึ่ง(ภาฯ) ยามยาก สภากาชาดไทย ดำเนินการอย่างต่อเนื่องและจัดตั้งเป็นมูลนิธิอาสาเพื่อนพึ่ง(ภาฯ) ยามยาก สภากาชาดไทย ตั้งแต่วันที่ 21 พฤศจิกายน 2544 และได้พัฒนาการปฏิบัติงานอย่างต่อเนื่องเรื่อยมา ตลอดระยะเวลากว่า 20 ปี มูลนิธิอาสาเพื่อนพึ่ง(ภาฯ) ยามยาก สภากาชาดไทยช่วยเหลือผู้ประสบอุทกภัย มีโครงการเกี่ยวข้องกับการป้องกันการเกิดอุทกภัย อาทิ การติดตั้งศูนย์เตือนภัยตามพื้นที่เสี่ยง ระหว่างเกิดอุทกภัยและหลังเกิดภัย อาทิ การแจกถุงยังชีพพระราชทาน รถประกอบอาหารเพื่อนพึ่งภาฯ เคลื่อนที่ โครงการฟื้นฟูชุมชนที่ประสบอุทกภัยเพื่อให้มีวิถีชีวิตที่ดีขึ้น
เนื่องในโอกาสวันคล้ายวันประสูติ
สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าพัชรกิติยาภา นเรนทิราเทพยวดี กรมหลวงราชสาริณีสิริพัชร มหาวัชรราชธิดา
วันที่ ๗ ธันวาคม ๒๕๖๔
ขอเชิญพสกนิกรชาวไทย ร่วมลงนามถวายพระพรชัยมงคล
ผ่านระบบออนไลน์ ที่เว็บไซต์หน่วยราชการในพระองค์ www.royaloffice.th ระหว่างวันที่ ๖ - ๘ ธันวาคม ๒๕๖๔
ขอพระองค์ทรงพระเจริญ
ขอขอบคุณที่มาภาพและข่าวจาก มูลนิธิอาสาเพื่อนพึ่ง (ภาฯ) ยามยาก สภากาชาดไทย