โครงการราชทัณฑ์ปันสุข ทำความ ดี เพื่อชาติ ศาสน์ กษัตริย์ เกิดขึ้นด้วยพระมหากรุณาธิคุณของพระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้า ฯ พระบรมราชินี ที่ทรงมีพระวิสัยทัศน์ อันกว้างไกล โดยทรงเห็นว่าสุขภาพกาย สุขภาพใจที่ดีนั้น เป็นสิ่งที่มีความสำคัญต่อคุณภาพชีวิตของประชาชน ไม่เว้นแม้แต่ผู้ต้องขัง ซึ่งก็คือประชาชนเช่นเดียวกัน ทั้งนี้ ทรงเห็นว่าการเข้าถึงบริการทางการแพทย์ การพยาบาล รวมไปถึงการได้รับความรู้ในการดูแลสุขภาพของผู้ต้องขัง เป็นสิทธิของผู้ต้องขัง ที่ควรได้รับ เท่าเทียมกับบุคคลภายนอกตามหลักมนุษยธรรม ข้อจำกัดในด้านการได้รับความรู้ด้านสุขอนามัย ตลอดจนการเข้าถึงบริการด้านสุขภาพของผู้ต้องขังจึงมีความสำคัญที่จะต้องพิจารณาปรับปรุง จึงได้ทรงพระกรุณา โปรดเกล้าฯ ให้ริเริ่มโครงการราชทัณฑ์ปันสุข ทำความดี เพื่อชาติ ศาสน์ กษัตริย์ ขึ้น เพื่อเป็นการเติมเต็มสิทธิของผู้ต้องขังให้ได้รับบริการทางสุขภาพ เฉกเช่น ประชาชนทั่วไป
โดยกรมราชทัณฑ์ได้รับพระมหากรุณาธิคุณจากพระบาทสมเด็จพระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระราชทานพระราชทรัพย์ส่วนพระองค์ จำนวน 217 ล้านบาท ในระยะที่ 1 ตั้งแต่เมื่อวันที่ 28 ธันวาคม 2562 จนถึงปัจจุบัน ซึ่งได้จัดซื้อเครื่องมือและครุภัณฑ์ทางการแพทย์ จำนวน 756 รายการ พระราชทานให้กับเรือนจำ/ทัณฑสถานเป้าหมาย 25 แห่ง ประกอบด้วย เรือนจำความมั่นคงสูงสุด 5 แห่ง เรือนจำกำหนดโทษสูง 12 แห่ง ทัณฑสถานหญิง 7 แห่ง และทัณฑสถานโรงพยาบาลราชทัณฑ์ 1 แห่ง