มีบุตร ธิดาสองคนคือ หม่อมหลวงชายปริศร์ กิติยากร และ หม่อมหลวงหญิงภัทรสุดา กิติยากร หม่อมราชวงศ์สมลาภ ได้มีโอกาสรับใช้เบื้องพระบาท พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าโสมสวลี กรมหมื่น สุทธนารีนาถ ตั้งแต่วันที่ หนึ่ง เดือนพฤศจิกายน พุทธศักราช สองพันห้าร้อยสามสิบห้า จนกระทั่งล้มเจ็บลงด้วยโรคเส้นเลือดในสมอง เข้าพำนักรักษาตัวที่โรงพยาบาลจุฬาลงกรณ์ สภากาชาดไทย เมื่อคืนวันที่ สี่ เดือนกุมภาพันธ์ พุทธศักราช สองพันห้าร้อยหกสิบสี่
หลังจากทำกายภาพจนสามารถพูดและเดินได้ เตรียมตัวจะกลับบ้าน ได้พบว่ามีก้อนมะเร็งในกระเพาะอาหาร แพทย์ได้ทำการรักษาต่อด้วยคีโมบำบัด เพื่อจะเตรียมการผ่าตัดเนื้อร้ายออก แต่เนื้ร้ายได้แพร่ขยายอย่างรวดเร็ว จนไม่สามารถทำการผ่าตัดได้ และได้ลุกลามจนมาถึงเยื่อบุช่องท้องและตับอ่อน คณะแพทย์จึงได้รักษาตามอาการด้วยวิธีการ ประดับประคอง จนกระทั่งเนื้อร้ายได้แพร่ขยายออกไปอย่างรวดเร็วไปยังอวัยวะส่วนอื่นจนถึงปอด
หม่อมราชวงศ์สมลาภ ได้ต่อสู้กับโรคร้ายอย่างกล้าหาญและอดทนจนวาระสุดท้ายของชีวิต และได้จากไป เมื่อ วันที่ ยี่สิบห้า เดือนกุมภาพันธ์ พุทธศักราช สองพันห้าร้อยหกสิบหก เวลา ยี่สิบนาฬิกา สิบเจ็ดนาที สิริรวมอายุ เจ็ดสิบสองปี สิบเดือน สิบสอง วัน
โดยภายในพิธีมีบุคคลสำคัญในราชสกุลต่างๆ มาร่วมแสดงความอาลัย ต่อการจากไปของ ม.ร.ว.สมลาภ กิติยากร เลขานุการในกรมหมื่นสุทธนารีนาถ ที่ถึงแก่อนิจกรรม ด้วยโรคมะเร็งในกระเพาะอาหาร สิริอายุได้ 72 ปี ณ วัดเทพศิรินทราวาส ซึ่งทางตัวแทน ครอบครัวราชสกุล กิติยากรได้กล่าวภายในพิธีว่า …. น้อมสำนึกในพระมหากรุณาธิคุณพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมพระราชทานเพลิงศพ หม่อมราชวงศ์สมลาภ กิติยากร ซึ่งนับเป็นพระมหากรุณาธิคุณล้นเกล้าล้นกระหม่อม เป็นเกียรติอันสูงสุดแก่ผู้วายชนม์ และวงศ์ตระกูลอย่างหาที่สุดมิได้
หากความทราบโดยญาณวิถีถึงดวงวิญญาณของหม่อมราชวงศ์สมลาภ กิติยากร ได้ด้วยประการใดใน สัมปรายภพ คงจะมีความปลาบปลื้มซาบซึ้งเป็นล้นพ้นในพระมหากรุณาธิคุณที่ได้รับพระราชทานเกียรติอันสูง ยิ่งในวาระสุดท้ายแห่งชีวิต ข้าพระพุทธเจ้าและครอบครัวกิติยากร ขอพระราชทานกราบถวายบังคมแทบเบื้องพระยุคลบาท ด้วย ความสำนึกในพระมหากรุณาธิคุณอย่างหาที่สุดมิได้ และจะเทิดทูนไว้เหนือเกล้าเหนือกระหม่อม เป็นสรรพสิริ มงคลแก่ข้าพระพุทธเจ้า และวงศ์ตระกูลตลอดไป ด้วยเกล้าด้วยกระหม่อมขอเดชะ ข้าพระพุทธเจ้า ครอบครัวกิติยากร
โดยในนามของเจ้าภาพ ราชสกุล กิติยากร ขอกราบนมัสการขอบคุณ พระคุณขอบพระทัย และขอขอบคุณคุณ แขกทุกท่านที่มาร่วมพร้อม กัน ณ ที่นี้ พร้อมกับร่วมทำบุญ และนำพวงหรีดมาเคารพศพ หม่อมราช่วงศสมลาภ กิติยากร และขอให้อานิสงส์ผลบุญ ที่ท่านได้ร่วมทำบำเพ็ญกุศลในครั้งนี้ได้โปรดอภิบาลรักษาให้ท่านประสบแต่สิ่งอันเป็นมงคลสมบูรณ์พูนผล พร้อมด้วยจตุรพิธพรชัยทุกประการ